关于自动驾驶中的车辆评价总结
简介
最近的工作中，设计到了车辆的基本性能评价。这里做一个简单的自动驾驶车辆评价总结。
主要记录一下对车辆的评价中，有哪些评价项目，依据哪些性能评价指标进行判断。
为什么要评价
目前正在开发的车辆简称为PS和FS。PS车辆处于最早期的开发阶段，FS车辆整体质量都会比PS车辆高。
定期的通过对开发车辆进行一个定性评价，在车辆进行量产的阶段可以作为一个重要的参考，对upgrade和downgrade有一个把握，是一个保证产品质量的方法。
PS: Prototype Study 原型研究
FS: Feasibility Study 可行性研究
评价项目
OME业界中经常说空车状态，标准乘车状态2人，满员乘车状态。在评价工作，也需要对车辆的重量限制，这里简写为Min, Mid, Max三种状态。数据取得次数通常在2次以上。
单独行驶
发车
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 加速 | 0 | 5, 10, 20 | 车速误差:1km/h以下(Over Shoot不可) 加速应答时间:3.7sec以下(到达0.3m/s^2) 最大加速度:1.0m/s^2 最大jerk:0.3m/s^3 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:加速(绝对值，jerk，延迟)，OverShoot，振动 |
匀速行驶
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 匀速 | 3, 5, 10, 20 | 3, 5, 10, 20 | 车速误差:1km/h 车速变动振幅:1km/h以下(P-P) 车速变动周期:0.1Hz以上(P-P) 纵向加速度:0.5m/s^2以下 横向加速度:0m/s^2 :客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉< 客观评价注意点:车速维持性能，振动 |
无弯道行驶
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 加速 | 5 | 10, 20 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:汽车没有横向摇晃 |
| 匀速 | 3, 5 | 3, 5 | |
| 減速 | 10, 20 | 5 |
直角弯道行驶
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 加速 | 5 | 10, 20 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:弯道中的横向加速度G变动的大小，方向打的快慢及是否有唐突感 |
| 匀速 | 3, 5 | 3, 5 | |
| 減速 | 10, 20 | 5 |
弯道行驶
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 匀速 | 7, 11 | 7, 11 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 加速度G的变化:減速G→横向G→加速G可以平滑的连接 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:弯道中的横向加速度G变动的大小，方向打的快慢及是否有唐突感 |
停车
| 行驶条件 | 初期车速(km/h) | 目标车速(km/h) | 评价项目 |
| 減速 | 5, 10, 20 | 0 | 车辆没有碰撞到停留地点 最大加速度:-1.0m/s^2 最大jerk:0.3m/s^3 停止精度:停留地点到车辆下车口纵向±50cm、横向5〜15cm以内 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:汽车停止过程中G的变化大小、減速过程中减速度G是否突然消失、是否2段停止、刹车音是否过大、停车位置 |
追踪行驶
发车
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 评价项目 |
| 加速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
初期车速:0 设定车速:5, 10, 20 |
1.0 1.5 |
车速误差:1km/h以下(OverShoot不可) 加速应答时间:3.7sec以下(到达0.3m/s^2) 最大加速度:1.0m/s^2 最大jerk:0.3m/s^3 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:加速度感(绝对值，jerk，迟延)，OverShoot，振动 |
匀速行驶
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 评价项目 |
| 匀速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
设定车速:20 | 0.0 | 车速误差:1km/h 车速变动振幅:1km/h以下(P-P) 车速变动周期:0.1Hz以上(P-P) 纵向加速度:0.5m/s^2以下 横向加速度:0m/s^2 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:车速维持性能，振动 |
无弯道行驶
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 评价项目 |
| 加速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
设定车速:5 方向盘操作结束时:10, 20 |
1.0 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:车辆没有左右摇晃 |
| 匀速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
设定车速:3, 5 | 0.0 | |
| 減速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
初期车速:10, 20 方向盘操作结束时:5 |
-1.0 |
直角弯道行驶
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 評価评价项目項目 |
| 加速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
初期车速:5 方向盘操作结束时:10, 20 |
1.0 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:失去追踪目标车辆后、单独行驶时的加速感、(弯道中的横向加速度G变动的大小，方向打的快慢及是否有唐突感) |
| 匀速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
设定车速:3, 5 | 0.0 | |
| 減速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
初期车速:10, 20 方向盘操作结束时:5 |
-1.0 |
弯道行驶
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 车辆重量 | 评价项目 |
| 匀速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
设定车速:7, 11 | 0.0 | 左/右偏移 | 横向位置误差:±0.15m以内占90%以上、±0.20m以内占99%以上 加速度G的变化:減速G→横向G→加速G可以平滑的连接 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:失去追踪目标车辆后、单独行驶时的加速感、(弯道中的横向加速度G变动的大小，方向打的快慢及是否有唐突感) |
停车
| 行驶条件 | Ego车速(km/h) | Target车速(km/h) | 加速度(m/s^2) | 评价项目 |
| 加速 | 初期车速:0 设定车速:20 |
初期车速:5, 10, 20 设定车速:0 |
-0.5 -1.0 |
车辆没有碰撞到停留地点 最大加速度:-1.0m/s^2 最大jerk:0.3m/s^3 停止精度:停留地点到车辆出口纵向误差±50cm、横向误差5〜15cm以内 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:加速度G的变化，減速过程中、舰速度G是否突然消失，停车过程中是否2段停止、刹车音、停止后到目标车辆的距离 |
障害物停止
直线
| Ego车状态 | 障碍物状态 | 评价项目 |
| 初期车速km/h:5, 10, 20 初期加速度m/s^2:0.0 |
种类:行人 行为:静止 初期横向位置:车道中央 初期纵向位置:车辆前方到障碍物的距离15m, 25m, 50m |
通过平缓的减速度停车 停止距离:障害物の5.0~6.0m停止(识别误差0.5m+控制误差0.5m) 最大加速度:-1.0m/s^2 最大jerk:±0.3m/s^3 客观评价:乘客座舱没有不舒服的感觉 客观评价注意点:加速度G的变化，減速过程中、舰速度G是否突然消失，停车过程中是否2段停止、刹车音、停止后到目标车辆的距离 |